2020年7月29日，在XX市XX路XX桥东，小型轿车（京XXX6）发生交通事故。为查明案件相关问题，XX市XX区人民法院委托我所开展司法鉴定工作。

（一）鉴定依据

《道路交通事故现场痕迹物证勘查》（GA/T 41-2019）

《道路交通事故现场勘查照相》（GA/T 50-2019）

《道路交通事故痕迹鉴定》（GA/T 1087-2021）

《道路交通事故车辆速度鉴定》（GB/T 33195-2016）

《道路交通事故痕迹物证鉴定通用规范》（SF/T 0072-2020）

（二）鉴定工具

数码相机（所内编号XX）、大疆摄像机（所内编号XX）、钢卷尺（所内编号XX）、塔尺（所内编号XX）、比例尺、台式计算机等。

（三）现场勘查情况

勘查时间：2022年6月10日

在场人员：委托方工作人员、姜某、崔某、焦某、侯某、张某、李某、纪某等。

（四）检验所见

1.对小型轿车（京XXX6）进行检验

该车为特斯拉MODEL S，机动车行驶证载品牌型号为拓速乐XXX;VIN：5XXXXX4，车身颜色为蓝色，车辆号牌为京XXX6，注册日期为2016年XX月XX日。车辆主要损坏部位为左前部，前挡风玻璃塌陷碎裂；前机盖左侧刮擦痕迹明显，表层呈直线条形割裂状损坏，方向从前向后；左前翼子板、左侧A柱呈连续性凹陷损坏变形，刮擦痕迹明显；前保险杠左前部损坏断裂，前防撞梁左端撞击变形方向从前向后；左前轮轮胎失压，轮胎型号为2XX/4XX9XXW，左前轮辋可见刮擦痕迹；左侧后视镜损坏；左前门中下部见较大面积割裂损坏痕迹自左前门前侧中部延伸至左前门后侧下部；前号牌脱落，保险杠右前部脱位。驾驶室内，驾驶位置、副驾驶位置安全气囊弹出，安全带锁死。车辆可以通电，但大屏损坏无法点亮，经查该车应配备自动驾驶功能。

2. 小型轿车（京XXX6）的后台数据（纸质版）

该后台数据为委托单位从特斯拉方取得并提供至我处，材料为纸质版共10页，打印清晰，保存完好，未见少页或空白页，首页有信息载“事发前30分钟的后台数据”。

经检验，资料所载信息包含：VIN（5XXXX4）及数据产生时间，反映了汽车多系统及模块信息，包括通用汽车仪表板集成模块（DI）、线控主动转向系统(DAS)、安全约束电子系统(SDM)、车身电子平稳自动控制系统(ESP)、车体控制模块(BC)、电动助力转向系统(EPAS)等。基于以上系统模块，数据具体记录了数据采集时间、车辆行驶速度、车辆行驶速度信号不可用（SNA）、定速巡航状态、自动驾驶系统状态、前方撞击情况、碰撞预警源、电机扭矩、电机扭矩信号不可用（SNA）、制动踏板情况、制动信号灯状态、方向转角等信息。如图1所示。（附委托单位提供的车辆后台数据信息表）  

该资料反映，数据记录时间自“2020.7.29 14:14:17”起，至“2020.7.29 14:30:00”，共约16分钟，最小记录间隔单位为秒，时间按秒计算不完全连续，亦存在一秒内记录多组数据信息的情况，反映记录数据信息最多的一秒为“14:29:05”，共记录9组数据。车辆速度记录单位分为英里/小时和千米/小时两种;定速巡航状态共显示有“STANDBY”、“ENABLED”和“FAULT”三种；自动驾驶状态共显示有“DISABLED”、“UNAVAILABLE”、“AVAILABLE”、“ACTIVE”四种；制动踏板状态显示有“Driver_applying_brakes”、“Not_Applied”、“Faulty”三种；制动信号灯共显示为“on”、“off”两种状态。电机扭矩共显示为“正”、“负（-）”两种数值，并记录数值大小；方向转角共显示为“正”、“负（-）”两种数值，并记录数值大小。

根据资料所载数据信息，检验事发前车辆主要工况（速度单位：km/h，角度单位：度）如下：

（1）“14:15:34”车辆通电，制动信号灯点亮；

（2）“14:15:35”之前车辆速度、电机扭矩处于信号不可用状态；该时刻制动踏板踩下，制动信号灯保持点亮，方向转角13.40；

（3）“14:15:36”速度0，扭矩0，巡航STANDBY，制动信号灯保持点亮，方向转角-1.70；

（4）“14:15:48”速度0，扭矩47.5，制动信号等熄灭，方向转角-28.90；

（5）“14:15:49”速度1.68，扭矩38.75，方向转角-168.40；

（6）“14:15:52”速度4.24，扭矩24，制动踏板抬起，方向转角-317.00；

（7）“14:16:01”速度8，扭矩-1.25，制动踏板踩下，制动信号灯点亮，方向转角0.50；

（8）“14:16:02”速度7.52，扭矩2，制动信号灯熄灭，方向转角0.40；

（9）“14:16:06”速度5.52，扭矩17，制动踏板抬起，方向转角-307.80；

（10）“14:17:04”速度6.24，扭矩10.75，制动踏板踩下，制动信号灯点亮，方向转角-103.50；

（11）“14:17:10”速度0，扭矩0，方向转角-47；

（12）“14:17:41”速度0，扭矩48.75，制动踏板抬起，制动信号灯熄灭，方向转角-41.90；

（13）“14:18:57”速度33.84，自动驾驶状态“AVAILABLE”,扭矩129.75，方向转角4.60；

（14）“14:19:29”速度3.20，扭矩29.5，制动踏板踩下，制动信号灯点亮，方向转角-1.70；

（15）“14:19:32”速度0，扭矩0，方向转角-1.10；

（16）“14:19:37”速度0，扭矩21，制动踏板抬起，制动信号灯熄灭，方向转角-1.10；

（17）“14:19:38”速度1.36，扭矩44，方向转角-1.10；

（18）“14:19:46”速度1.44，自动驾驶状态“UNAVAILABLE”，扭矩39.5，制动踏板抬起，方向转角-14.40；

（19）“14:19:57”速度26.56，自动驾驶状态“AVAILABLE”，扭矩126.5，方向转角11.20；

（20）“14:21:33”速度64.24，自动驾驶状态“UNAVAILABLE”，扭矩38.25，方向转角1.60；

（21）“14:21:34”速度65.28，自动驾驶状态“AVAILABLE”，扭矩37.75，方向转角0.50；

（22）“14:23:16”速度72.88~73.68，巡航状态“ENABLED”,自动驾驶状态“ACTIVE_NOMINAL”，扭矩20.25~37.5，方向转角0.70~1.80；

（23）“14:27:48”速度71.36，扭矩-27.75，制动信号灯点亮后在同一秒内熄灭，方向转角-0.60；

（24）“14:29:04”速度75.20~75.36，碰撞预警源发出警告“SOURCE_BCW_CIPV”，扭矩7，方向转角-0.20；

（25）“14:29:05”速度75.20，巡航状态显示“FAULT”,前部撞击状态显示“CRASH”，扭矩-64.75，方向转角-0.10；

（26）“14:29:05”速度75.44，扭矩0，制动踏板状态信号不可用（SNA），方向转角-0.20；

（27）“14:29:05”速度56.80，扭矩0，制动信号灯状态点亮，方向转角-0.20；

（28）“14:29:05~06”速度35.84，扭矩0，制动信号灯状态熄灭，方向转角-0.20。

将数据中可反映车辆运动过程关键节点信息检验并记录如图2（附彩图）：

3.小型轿车（京XXX6）的EDR数据（电子版）

文件名称：TXXX0.edr

文件格式：PDF

文件大小：213KB

文件SHA-1哈希值：4XXXXXXXXXXX6

EDR报告载，车辆VIN为5XXXX4;数据读取时间为2022/06/10 04:20:52(UTC)，读取程序信息是Tesla EDR Retrieval Program v22.7.1，报告获得时间2022/06/10 04:22:48(GMT)，事件数1，检索时的点火循环次数为7311。

EDR报告声明内容载：

（1）EDR共可以记录两次事件数据，且所记录的数据不会被新的数据覆盖，因为写满两组数据后该模块的可用内存既满且被锁定。

（2）EDR报告明确了数值定义，即纵向向前为正值，横向从左到右为正值，正滚动角度是指使用右手规则绕车辆纵轴旋转，方向盘正角是指方向盘顺时针旋转（附截图）。

（3）车辆行驶速度是由四个车轮的转速来计算和记录的（附截图）。

（4）方向盘角度表示测量的方向盘旋转角度，其方向盘角度的分辨率（精度）最小为4.2度（附截图）。

EDR报告信息示，事件1数据包含碰撞发生300ms内,纵向速度最大减小值为42km/h；横向速度最大增加值为2km/h,用时89ms。事发时的点火循环次数为7308。安全气囊警示灯未点亮，驾驶员安全带已系，副驾驶无人，驾驶位置偏后，乘客安全气囊抑制开关状态为开启，已记录该次事件完整文件（附截图）。

EDR记录了事发前5秒钟车辆工况信息，包含图9中行驶速度、加速踏板、电机转速、制动系统状态、方向盘转角、电子稳定控制系统(ESC)的状态、防抱死制动系统(ABS)的状态。数据记录的时间间隔为0.5秒，记录0时刻为碰撞事件，“-5.0”为碰撞前的第五秒（附截图）。

EDR报告示，事发零时刻后300ms内纵向速度值变化如图10，300ms为可记录的最大数值，此时刻，纵向速度减小值为41km/h；事发零时刻后300ms内横向速度变化值如图11，如图反映约90ms处，横向速度增加值最大达2km/h（附截图）。

EDR报告示，事发零时刻后300ms内纵向加速度值变化如图14，约116ms时最大加速度为-28g;横向加速度值变化如图15，最大值出现在约112ms处，约-15.5g(附截图)。

4.对事发现场情况及道路情况进行检验

委托资料反映，事发现场位于XXXX路XX桥东外环方向，道路为单向四车道，为干燥、平整沥青路面，施划有机动车分道线。事故现场执法记录仪视频及照片显示（附图），事发后涉案小型轿车（京XXX6）头东尾西停于最左侧车道内，其左前部同方向停有一辆专项作业货车（京XXX5），专项作业货车（京XXX5）左侧轮位于道路白实线以外，车体左侧与道路绿化隔离带接触，右侧轮位于道路白实线以内，车体右侧后部与小型轿车（京XXX6）左侧前部接触。现场路面可见专项作业货车（京XXX5）右后轮轮胎印迹，未反映小型轿车（京XXX6）在现场路面留有轮胎印迹。小型轿车（京XXX6）前部左侧损坏严重，前机盖左侧割裂损坏痕迹延伸至左侧A柱顶端及车顶左侧。事发地点周围路面有小型轿车（京XXX6）前号牌及其他车身零部件散落，有专项作业货车（京XXX5）所载物品散落。

5.车辆“自动驾驶”配置检验

汽车购买协议车辆配置一页载该车配置有“自动驾驶功能”（附图）。车主手册载Model S 车辆识别号码：5XXXXX4，车辆具有便捷功能的Autopilot自动辅助驾驶。车主账户界面截屏内容载，车辆具有便捷功能的Autopilot自动辅助驾驶。

6.事发时气象情况

经查，案发时间2020年7月29日气象信息如下：多云，全天气温24℃~30℃，气压值：XX，降雨量：0.0mm，相对湿度：XX%，能见度:25km，紫外线指数：7，日出时间：05:11，日落时间：19:29。

（一）事故形态分析

小型轿车（京XXX6）痕迹检验结果反映，小型轿车（京XXX6）左前部及左侧损坏符合与其他车辆撞击形成，其前机盖左侧割裂状“条形”损坏痕迹符合与事发专项作业货车（京XXX5）右后部突出结构接触导致，该痕迹形成方向自前向后可以反映两车接触后相对运动的方向，分析认为该痕迹可支持小型轿车（京XXX6）事发时未采取转向措施。现场照片反映的专项作业货车（京XXX5）右后轮轮胎拖印可以为事发时专项作业货车（京XXX5）因剧烈撞击致轮胎卡滞后与地面滑动摩擦形成，结合现场路面散落物及车辆停止位置，考虑现场照片记录情况即为第一事发现场，事故车辆位置未经变动。综合以上信息分析事故形态应为：位于最左侧车道内运动中的小型轿车（京XXX6）左前部撞击前方的专项作业货车（京XXX5）右后部，两车接触后小型轿车（京XXX6）相对于专项作业货车（京XXX5）继续向前运动了一定距离，后两车共同停止，现场路面留有散落物及专项作业货车（京XXX5）右后轮轮胎拖印，未遗留小型轿车（京XXX6）制动印迹。停止后两车未分离，专项作业货车（京XXX5）车身左侧与道路绿化隔离带护栏接触。

（二）对后台数据进行分析

1.相关性分析

该后台数据为委托单位从特斯拉方取得并提供至我处，数据记录的VIN：5YJSA7E18GF155214与小型轿车（京XXX6）机动车行驶证登记信息相同，记录的数据采集时间与案发时间对应。该数据反映的事故过程与调查结果及案件资料信息相符，反映的车辆前部撞击损坏记录与实车损坏痕迹一致，记录的小型轿车（京XXX6）事发前未采取制动措施与现场路面未留有制动印迹吻合。综合认为，该后台数据与此次事故具有相关性，数据反映的内容应为此次事故信息。

2.记录完整性分析

数据显示车辆于“14:15:49”开始加速起步，至“14:19:38”再次加速起步，期间停车两次。自动驾驶功能状态在“14:14:18”至“14:21:34”间出现多次“UNAVAILABLE”与“AVAILABLE”状态交替转换；“14:21:34”至“14:23:15”间，自动驾驶功能状态保持“AVAILABLE”，并于“14:23:16”时刻显示“ACTIVE_NOMINAL”（启动/激活状态），该状态保持至撞击发生。数据记录时段间，可反映车辆事发前的正常行驶工况，包括车速、方向转角、制动踏板、制动信号灯等的状态/数值，碰撞前一秒“14:29:04”碰撞预警信息，及事发时“14:29:05”一秒内速度变化、制动踏板及制动信号灯情况等。现有数据信息已可清晰反映事发前车辆运动状态并完整反映事发时车辆运动情况，因此通过数据分析认为该数据具备反映此次事故的完整性。

（三）对EDR数据进行分析

1.相关性分析

EDR报告是通过Tesla EDR Retrieval Program v22.7.1系统从车辆安全气囊模块中读取获得，该数据具有只读性。EDR报告反映的VIN：5YJSA7E18GF155214与小型轿车（京XXX6）机动车行驶证登记信息相同；读取的EDR报告仅记录一次事故信息，且记载的事发时车辆点火循环次数为7308，数据读取时车辆点火循环次数为7311，该点火循环次数之差应为事发后至车辆EDR数据读取间车辆通电形成，因此认为读取的EDR报告记录的事故信息应为本次事故遗留，具有相关性。

EDR报告记录的事发前5秒内信息中车辆行驶速度、加速情况、制动情况、ASB状态等可以与事故形态形成对应关系。报告反映的事发时车辆纵向、横向速度及加速度变化情况符合车辆前部发生撞击，与实际事故形态吻合。分析报告信息，支持该报告内容为此次事故遗留，具有相关性。

2.记录完整性分析

EDR报告显示的“Complete File Recorded”为“Yes”，反映EDR对此次事件数据的记录是完整的。分析数据内容可知，报告记录了事发前五秒内的数据信息，可完整反映事发前车辆行驶速度、加速踏板、电机转速、制动系统状态、方向盘转角、电子稳定控制系统(ESC)的状态、防抱死制动系统(ABS)的状态；可完整反映碰撞0时刻后300ms内车辆纵向及横向速度、加速度的变化情况。以上信息可为事故过程分析提供有效支持，具备完整性。

（四）后台数据与EDR数据的对应

1.行驶速度及速度变化值的对应

后台数据记录的事发前25秒内小型轿车（京XXX6）的行驶速度最小值为74.24km/h，最大值为75.92km/h；反映的事发前5秒内小型轿车（京XXX6）的行驶速度最小值为75.2km/h，最大值为75.52km/h；可知事发前25秒涉案车辆行驶速度变化不大，而事发前5秒内，车辆行驶速度稳定于75km/h（附图）。

EDR数据记录的事发前小型轿车（京XXX6）行驶速度为稳定的75km/h（附图），可与后台数据形成明确的对应关系。

后台数据反映的碰撞的一秒内（“14:29:05”）,小型轿车（京XXX6）行驶速度从75.44km/h，降至35.84km/h；而EDR数据记录的碰撞零时刻后300ms时，小型轿车（京XXX6）行驶速度降低了41km/h,即从75km/h降至34km/h；两组数据记录的事发前行驶速度和事发时速度变化值均可相互对应。

2.撞击部位的对应

后台数据直接记录了撞击预警源信号及碰撞时刻的前部撞击信号，反映了事故发生时车辆应前部最先受到撞击；EDR数据记录的车辆纵向、横向速度及加速度变化过程反映的同样是车辆前部受撞击导致的纵向速度骤减；两组数据反映的撞击部位可相互对应。

3.加速踏板与制动踏板情况的对应

两组数据反映的事发前5秒内车辆行驶速度均稳定于75km/h，且后台数据记录了该时间段内电机扭矩较小（为+值），制动踏板未踩下，制动信号灯未点亮。EDR数据反映的事发前5秒内车辆加速踏板0%，制动关闭，ABS关闭状态；两组数据均反映事发前车辆无加速或制动情况，可相互对应。

4.方向转角的对应

后台数据反映的事发前5秒内小型轿车（京XXX6）方向转角处于-0.1~-0.2度范围，基本保持稳定且数值趋近于0，即车辆沿直线行驶。EDR数据反映的事发前5秒内小型轿车（京XXX6）方向盘转角稳定于4.2度，前文EDR报告声明载，EDR记录的方向盘转角的最小精度即为4.2度。由此，两组数据反映的事发前方向转角的变化趋势一致，绝对数值均趋近于0，均反映事发前车辆基本沿直线行驶。

（五）分析两组数据的有效性

基于后台数据及EDR数据的相关性及完整性分析结果，并结合两组数据在行驶速度及速度变化值、撞击部位、加速及制动情况、方向转角等各方面的对应关系，综合考虑事故碰撞形态及涉案车辆损坏情况，认为两组数据均可有效反映事故过程信息，所载数据均为此次事故形成。

（六）对事发时小型轿车（京XXX6）自动驾驶模式是否处于开启状态进行分析

后台数据记录“14:23:16”时刻，自动驾驶模式显示为“ACTIVE_NOMINAL”的激活状态。自该时刻至撞击时刻“14:29:05”共经历5分49秒，期间自动驾驶模式的激活状态一直保持，未显示改变。开启自动驾驶后车辆行驶速度变化曲线如图19，显示该段时间内车辆行驶速度最小值为59km/h，最大值为79km/h,车辆行驶过程有明显减速、加速过程。数据反映“14:23:16”时刻至撞击时刻之间，制动信号灯在“14:27:48”一秒内短暂点亮并熄灭，车辆表现减速（附图），但过程中车辆制动踏板均未显示踩下，提示“14:23:16”至“14:29:05”（撞击）间驾驶员未采取制动措施，而车辆可自主完成制动减速工况。结合后台数据反映的车辆巡航功能一直处于未开启状态，认为车辆的加、减速行驶过程应为自动驾驶模式开启的特征。EDR数据反映的事发前加速踏板位于0%的状态，而车辆仍保持稳定的75km/h，并沿直线行驶，可以支持事发前车辆自动驾驶模式正处于开启状态。

综上所述，事发时小型轿车（京XXX6）自动驾驶模式应处于开启状态。

（七）对小型轿车（京XXX6）自动驾驶模式与本次事故是否存在因果关系进行分析

道路交通事故成因涉及的三个构成要素通常为人、车、路，其中“人”包括车内驾驶员、乘员及车外的行人、非机动车驾驶员等；“车”包括参与道路交通事故的所有机动车、非机动车；“路”包含路面基本情况、道路设施情况和道路通行情况等。本案发生于XX市XX路XX桥东外环方向，道路为单向四车道，为干燥、平整沥青路面，施划有机动车分道线，天气晴，视线良好，道路因素无明显异常。事发时前方专项作业货车（京XXX5）位于道路最左侧正常作业，EDR报告反映事发前5秒内小型轿车（京XXX6）副驾驶位置无人员乘坐，可排除前排乘客可能带来的干扰（附截图）。事发时小型轿车（京XXX6）自动驾驶模式处于开启状态，此时车机掌握车辆驾驶控制权，当车辆以75km/h速度行驶，遇前方有障碍物应采取制动、转向或其他可以避免或减轻碰撞影响的措施，但车辆未采取有效措施。

后台数据反映事发前1秒内“14:29:04”车辆提示碰撞预警，此刻车辆自动驾驶模式仍未退出，且即使此时自动驾驶模式退出并由人工（驾驶员）接管，剩余不足一秒的时间已无法采取有效避险措施，无法避免碰撞发生，因此车辆未能及时预警碰撞信息。

综合分析认为，自动驾驶模式开启状态与本次事故存在因果关系。

1.事发时小型轿车（京XXX6）自动驾驶模式处于开启状态。

2.小型轿车（京XXX6）自动驾驶模式开启状态与本次事故存在因果关系。